1.齒輪齒條裝置

通常，齒條是固定不動的，當齒輪傳動時，齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線運動，這樣，齒輪的旋轉運動就轉換成為拖板的直線運動，如圖1所示。拖板是由導桿或導軌支承的。該裝置的回差較大。

圖1 齒輪齒條裝置

2.普通絲杠

普通絲杠驅動是由一個旋轉的精密絲杠驅動一個螺母沿絲杠軸向移動。由于普通絲杠的摩擦力較大，效率低，慣性大，在低速時容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，而且精度低，回差大，因此在機器人上很少采用。

3.滾珠絲杠

在機器人上經(jīng)常采用滾珠絲杠，這是因為滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應速度快。由于滾珠絲杠在絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠，傳動過程中所受的摩擦力是滾動摩擦，可極大地減小摩擦力，因此傳動效率高，消除了低速運動時的爬行現(xiàn)象。在裝配時施加一定的預緊力，可消除回差。

如圖2所示，滾珠絲杠里的滾珠從鋼套管中出來，進入經(jīng)過研磨的導槽，轉動2～3圈以后，返回鋼套管。 滾珠絲杠的傳動效率可以達到90%，所以只需要使用極小的驅動力，并采用較小的驅動連接件就能夠傳遞運動。

圖2 滾球絲杠副

（來源：機器人網(wǎng)）